Durante la ofensiva de sedan, las Divisiones Panzer de Guderian avanzaron tan rapido y tan profundo, que dejaban muy inquietos a sus mandos, al ver como la brecha entre sus blindados y la infanteria se hacia cada dia mas grande, un contraataque aliado bien organizado y en el punto correcto, habria dejado sin linea de abastecimientos a los tanques.
Era necesario, solucionar este problema, la solucion vino de varias formas, mas Divisiones de Panzergrenadiers, que acompañaran a los Panzer, junto con piezas de Artilleria Autopropulsada y camiones para la Infanteria convencional, y claro, para los artilleros.
La industria alemana, en 1940 no andaba precisamente sobrada de fabricas para hacer tanques medios, menos para los cañones autopropulsados, asi que se tuvo que improvisar, ya que los esfuerzos estaban dirigidos a los nuevos Pzkw III y IV, se habia decidido abandonar la produccion del II, por lo que todas las maquinas que los producian, serian innecesarias, asi que se decidio aprovecharlas, y surgio el Wespe, que basicamente no era otra cosa, que un cañon de 75 o 105 mm, en vez de la torre de ametralladoras del viejo tanque, y asi se podia tener rapidamente un cañon autopropulsado, que pudiese ir a donde fuera necesario.
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